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无人机感知和避让试验机
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一、测试目的
本仪器是面向微型、轻型、小型民用旋翼无人机开展障碍物感知、主动避让功能合规验证的专用一体化检测设备，主要用于无人机研发定型检验、第三方计量检测、市场准入安全核验，可在密闭可控试验空域内，复现各类室内外飞行障碍场景，量化考核机载视觉、激光雷达、毫米波雷达、超声波等多类型感知系统的探测精度、响应时序、避障动作有效性，自动出具符合国标规范的检测报告。
二、执行标准
GB 42590-2023《民用无人驾驶航空器系统安全要求》5.10感知和避让
三、技术参数
指标 | 参数 |
控制系统 | PLC |
操作界面 | 彩色7寸触摸屏，中英文切换 |
环境风速 | 稳态可控 0～10m/s |
试验限定风速≤5.4m/s（3 级风） | |
风速精度 ±0.2m/s | |
大气压力 | 调节范围 80kPa～110kPa |
压力精度 ±0.5kPa | |
环境光照度 | 0～10000lx 连续可调 |
基础试验照度≥15lx | |
视觉场景标准照度 300lx | |
照度均匀度≥90% | |
环境温湿度 | 温度：-10℃～+50℃ |
湿度：30%～80% RH | |
温度误差 ±0.5℃ | |
电磁环境管控 | 屏蔽空间，背景电磁噪声＜-80dBm，无射频干扰，保障数传链路稳定通视 |
空域基准 | 试验区净空高度≥8m；起飞点环视 10° 仰角以上全域无多余遮挡障碍物 |
高精度空间定位测控子系统 | |
定位模式 | 光学动捕 + RTK 差分定位融合 |
三维静态定位精度 | 水平≤±1cm，垂直≤±2cm |
动态轨迹跟踪精度 | 水平≤±2cm，垂直≤±3cm |
速度测量范围 | 0～15m/s；测速精度≤0.05m/s |
姿态采集 | 俯仰、横滚、航向三轴角度采集，精度 ±0.1° |
数据采样频率 | 10Hz~50Hz 可调；数据延迟≤15ms |
有效测控空域 | 长 25m× 宽 20m× 高 10m（可按需拓展） |
障碍物感知探测指标 | |
全域障碍物识别正确率 | ≥99.5% |
探测距离测量范围 | 0.5m～100m；测距误差≤±2% FS |
探测视场覆盖 | 前向、上下、侧向多方向分区检测，优先考核前向主避障视场 |
障碍物初次被感知告警触发延迟 | ≤200ms |
从探测障碍物至飞控下达避障指令总响应时间 | ≤400ms |
紧急制动悬停动作执行延迟 | ≤300ms |
安全防护 | 急停按钮 |
电源 | AC 220V，50 Hz |
四、基本配置
主机1台；
说明书1份;
合格证1份;
保修卡1份;
签收单1份;
铭牌1块;
电源线1根;
扳手1套;
